是的，在我国，申请取保候审是有法律程序要求的。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条明确规定，犯罪嫌疑人和被告人及其法定代理人、近亲属或辩护人等具有特定身份的人士，依法享有申请取保候审的权利。这一法律规定清晰地表达了，若满足相应法律条件，则当事人可自主决定是否提出申请以获取取保候审的待遇。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
(一)可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
(二)可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
(三)患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
(四)羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。