取保候审作为刑事诉讼法中规定的一种强制性约束措施，旨在给予犯罪嫌疑人和被告在未被羁押的前提下继续接受审判的机会。具体的申请程序通常需要由当事人委托的律师或者其近亲属向相关的司法机关（例如公安部门、检察机关或者法院）提出申请，同时承担相应的担保义务或者支付一定额度的保释金。然而值得注意的是，取保候审并非等同于刑事诉讼程序的终结，而是在审判过程中的一个暂时性的处理方式。而真正意义上的免予起诉则通常出现在检察院对案件进行审查起诉的环节，当他们认定该案件不具备提起公诉的条件或者存在法定的不起诉情形时，才会做出这样的决定。若希望获得免予起诉的结果，当事人必须通过聘请的律师向检察院提交辩护意见，详细阐述无罪、罪行轻微或者不应受到刑事追责的理由和依据。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百七十七条
犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十六条规定的不予追究刑事责任的情形的，人民检察院应当作出不起诉的决定。
对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉的决定。
人民检察院决定不起诉的案件，应当同时对侦查中查封、扣押、冻结的财物解除查封、扣押、冻结。对被不起诉人需要给予行政处罚、处分或者需要没收其违法所得的，人民检察院应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。有关主管机关应当将处理结果及时通知人民检察院。