解除取保候审的程序通常需要遵循以下详细步骤：
首先，取保候审的申请人或者其代理律师应向执法机构递交有关解除取保候审的书面申请，陈述解除取保候审的原因；
其次，当执行机构收到上述申请后，应当对其进行细致的审查和评估，确保申请人已满足解除取保候审的相关要求；
再次，若经审查发现申请人确实符合解除条件，则执行机构应当依法制作解除取保候审的决定书，并及时通知申请人和相关的执法机构；
最后，对于那些已经缴纳了保证金的被取保候审人员，执行机构在解除取保候审的同时，必须将相应的保证金如数退还给他们。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百零三条
人民法院、人民检察院和公安机关决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审，应当责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者交纳保证金。