倘若您打算对保险公司及涉案车辆发起法律指控，首要步骤便是搜集相关的信息和凭证，例如事发现场的照片，交警部门所开具的事故责任鉴定证书以及医疗费用收据等关键资料。
其次，需明确被控对象即保险公司与实际侵权人（即导致事故发生的车辆所有者）。
接下来，您需要向具有管辖权的法院提交诉讼申请，通常情况下，这将涉及到事故发生地或被告所在地的司法机构。
在整个诉讼过程中，您应当精准地陈述自身的请求及观点，并提供相应的理由作为支撑。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条
起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。