要回抚养权这种说法是错误的，应该是变更抚养权，且离婚后多久都是可以变更抚养权的。
但需要夫妻协商一致，或存在子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女、不宜继续抚养子女等情形存在，父母一方可以起诉要求变更子女抚养关系。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
第五十七条
父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。