通常来讲，责任认定书并不会在事故发生的当场就出具。
交通警察会在仔细勘查现场之后的10天时间内来制作道路交通事故认定书。
倘若此次事故需要进行相关的检验、鉴定等工作，那么就应当在检验、鉴定结论确定的那一天起算，往后推5天的时间内去制作道路交通事故认定书。
不过，如果在事故发生的当场，就能够明确地确定事故责任，并且双方当事人对此都没有任何异议的话，这种情况下就有可能会当场出具简易程序的责任认定书。
但要是事故的情况比较复杂，涉及到需要进行调查、检验、鉴定等一系列工作，那么就无法在当场出具责任认定书了，必须要按照规定的时间去制作并且送达给相关的当事人。
所以，一般被车撞之后，并不是当场就能拿到责任认定书的，具体的情况还是要以实际的处理情况为准。