如果子女成年后想要起诉抚养费，可参照以下详细步骤来进行：
1.确认起诉条件：
起诉需有合理且充分的事由。
比如，在未成年阶段，父母存在未支付抚养费的实际情况，并且这种未支付行为对子女自身的权益产生了实质性的影响。
例如，因为缺乏抚养费，导致子女在生活、教育、医疗等方面面临困难，无法享受到与同龄人同等的生活条件和发展机会。
2.准备材料：
起诉状：要清晰写明原告（子女）与被告（父母）的具体身份信息，包括姓名、性别、年龄、住址、联系方式等；明确诉讼请求，如详细说明要求父母支付拖欠的抚养费具体金额、支付方式及时间等；阐述事实与理由，把未支付抚养费的情况及对自身的影响阐述清楚。
证据材料：收集能证明父母未履行抚养义务的相关材料，像双方关于抚养费的聊天记录，了解情况的证人的证言等；同时准备自身生活困难、经济状况不佳的证明，如低收入证明、生活费用支出明细等。
3.确定管辖法院：
通常是被告住所地或者经常居住地的基层人民法院，这样便于法院开展调查和审理工作。
4.提交起诉材料：
把准备好的所有材料提交给有管辖权的法院立案庭，法院会对材料进行细致审查，符合条件的便会予以立案受理。
5.参加诉讼：
立案后，按照法院通知的具体时间和程序，准时参加诉讼，耐心等待法院最终的判决结果。

案情回顾:

小朱成年后，起诉父亲小李索要抚养费。争议点在于小李认为自己在小朱未成年时虽有未足额支付抚养费情况，但未对小朱权益产生实质影响，小朱则称因抚养费缺失，生活、教育等方面面临困难。小朱按流程准备材料、确定管辖法院、提交起诉材料后参加诉讼。

案情分析:

1、关于起诉条件，小朱称因缺乏抚养费导致生活等方面困难，若能提供如生活费用支出明细等证据，可证明权益受实质影响，符合起诉条件。
2、准备材料方面，起诉状需明确双方信息、诉讼请求和事实理由，证据材料要能有力证明小李未履行抚养义务及小朱自身经济困难。
3、管辖法院选择正确，利于案件审理。
4、提交材料后法院依规审查立案。
5、小朱按时参加诉讼等待判决。