公司设立与公司成立的区别在于公司设立是一种法律行为，公司成立是一种公司满足成立条件而存在的合法状态。公司的设立，系为组织公司之发起人之设立行为，有法律行为，亦有非法律行为。而公司的成立则不是一种行为，是指公司已取得法人资格的一种状态，是对公司合法身份存在的一种表现形式。

《中华人民共和国公司法》第六条
设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。