劳务派遣公司设立程序包括：
1.订立公司章程；
2.申请公司名称预先核准；
3.法律、行政法规规定需经有关部门审批的要进行报批，获得批准文件；
4.股东缴纳出资并经法定的验资机构验资后出具证明；
5.向公司登记机关申请设立登记；
6.登记发证。

《中华人民共和国公司法》第六条
设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。