关于未成年人是否有自主选择与他人发生性行为的权利，以及这种自愿行为是否构成违法，可以从以下两个层面深入探讨：
首先，如果涉案的未成年人已经年满十四周岁，且在自愿的前提下与其发生性行为，那么这种行为本身并不构成任何形式的犯罪；
但是，如果他或者她对对方造成了心理或者身体上的伤害，那么他或者她就必须承担相应的民事责任，然而值得注意的是，这个责任应当由他们的法定监护人来承担。
其次，如果涉案的未成年人尚未达到十四周岁，那么不论其是否出于自愿，都有可能被视为违法行为，甚至可能涉嫌构成严重的强奸罪行，需要承担严厉的刑事责任。
具体原因如下所述：
1.依据我国现行的相关法律法规，对于已满十四周岁但不满十六周岁的个体，如果仅仅是偶然地与少女发生性关系，而且情节较轻，没有产生重大社会影响，那么这种行为便不被视为犯罪。
换言之，与已满十四周岁的未成年人在自愿且偶然的情况下发生性关系，并不会导致犯罪事实的成立。

《刑法》第二百三十六条
以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
《关于依法惩治性侵害未成年人犯罪的意见》第二十七条
已满十四周岁不满十六周岁的人偶尔与幼女发生性关系，情节轻微、未造成严重后果的，不认为是犯罪。