未成年是否可以在法律允许下自主决定发生性行为，这取决于他们具体的年龄阶段：
首先，年满十四周岁者，如果双方均为自愿，那么此种行为并不构成犯罪行为，然而需要注意的是，若对对方造成了心理或生理上的伤害，则需承担相关的民事责任，此时应由该青少年的法定代理人予以履行相关义务；
其次，对于未满十四岁的未成年，无论他们是否主动请求，只要触及性行为都将被视为违法行为，并可能涉嫌构成强奸罪行，需要承担相应的刑事责任。

《刑法》第二百三十六条
【强奸罪】以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；
（六）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。