因醉酒驾驶行为被采取取保候审措施并不必然导致诉讼程序的豁免。
取保候审仅属于一种刑事司法程序中的强制性措施，其本身并不能决定案情的最后裁决意见。
至于是否能够得到诉讼豁免，这主要取决于案件的具体事实和情节，例如血液中酒精浓度的高低、是否存在加重或减轻处罚的因素等等。
若醉酒驾驶行为的情节极其轻微且对社会危害程度较小，以至于无法认定为犯罪行为；
或者犯罪情节轻微，依据刑法规定无需判处刑罚或者可以予以免除刑罚的，那么在这种情况下，诉讼豁免的可能性便会相应提高。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
【依法不追诉原则】有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。