启动撤销取保候审认罪认罚程序需遵循以下步骤：首先，当犯罪嫌疑人和被告人以及其法定代理人、近亲或辩护律师得出取保候审期限已经达到上限或不宜继续下去的结论时，可向负责审批权力机构提交取保候审终止申请书。
该决定机构应在收到申请之后的一定时间段内做出决定。
其次，若案情尚处于调查阶段，侦查机关如察觉到并不应该对犯罪嫌疑人追诉，就应立即取消对其的取保候审措施。
而在审查起诉环节中，若人民检察院经过细致的审查后确信无需继续采取此项措施，便要定期下发取保候审解除通知。
最后，进入审判阶段后，若人民法院认定被告人无须承担刑事责任或者案件已经审结，也应立即解除对其的取保候审。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十九条
【取保候审、监视居住的期限及其解除】人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月，监视居住最长不得超过六个月。
在取保候审、监视居住期间，不得中断对案件的侦查、起诉和审理。对于发现不应当追究刑事责任或者取保候审、监视居住期限届满的，应当及时解除取保候审、监视居住。解除取保候审、监视居住，应当及时通知被取保候审、监视居住人和有关单位。