在司法实践中，犯罪嫌疑人或被告人自愿认罪之后，想要提出取保候审的申请，必须满足特定的法律要求和条件。
首先，该犯罪嫌疑人、被告人可能会被判处管制、拘役或者独立适用附加刑的刑事惩罚；
其次，可能会被判处有期徒刑以上的重型刑法，但如果采取取保候审措施，不会对社会造成任何危害性；
再次，如果犯罪嫌疑人、被告人患有严重疾病、生活无法自理，或者是孕妇或者正在哺乳期的母亲，同样也可以申请取保候审，只要这种情况不会对社会产生危害性即可；
最后，如果案件已经进入审判阶段，但由于羁押期限已到，案件仍未审理完毕，此时也可以申请取保候审。
在认罪的前提下，犯罪嫌疑人或被告人需要向负责办理此案的办案机关递交书面的取保候审申请书，同时还需提供保证人或者缴纳一定数额的保证金作为担保。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。