取保候审的法律程序通常包含以下四个关键环节：首先是向有关部门提交申请，包括犯罪嫌疑人、被告人及其监护人、辩护律师都有权向公安机关、人民检察院或人民法院提出申请；其次，收到申请之后，相关机构将会严格按照法律法规对申请人的身份资质、案情细节以及潜在的社会威胁程度等因素进行全面而深入的审查，以便最终做出是否批准取保候审的决策；再次，如果审查结果符合条件，相关机构将依法作出取保候审的决定，并向申请人颁发相应的取保候审决定书；最后，公安机关负责具体执行取保候审决定，这其中通常涉及到收取保证金或者寻找保证人，同时也会向申请人详细说明并要求他们必须严格遵守取保候审的各项规定。在取保候审期间，公安机关还会对申请人的行为进行严密监控，一旦发现有任何违规行为，就有可能撤销取保候审。根据我国《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条的明确规定，取保候审主要适用于那些可能被判处管制、拘役、独立适用附加刑、有期徒刑以上刑罚且不致引发严重社会危险性的犯罪嫌疑人、被告人。取保候审的执行工作则由公安机关全权负责。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。