取得候审担保的程序如下：
首先应由涉案人员，涵盖犯罪嫌疑人与被告，提交相应的申请；接着由相关的司法机构，包括省级及以下各级人民法院、人民检察院以及公安局等部门进行决策，评估是否同意提供担保；在得到批准后，申请者需缴纳保证金或者缴纳更多的诚意证明作为担保；最终获取到候审担保的决定书。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
第六十八条人民法院、人民检察院和公安机关决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审，应当责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者交纳保证金。