起诉保险公司的法律程序如下所示：
（1）原告需向所在地的人民法院正式递交书面的起诉书以及相应的副本和重要证据材料；
（2）在接到原告递交的文件与资料后，人民法院要对其进行严谨的审查核实；
（3）若审查通过，人民法院会作出正式的受理案件决定并且要予以立案处理；
（4）在人民法院决定立案的同一天开始计算，五个工作日内，应将原告的起诉书副本送达到被告手中，同时也需要告知被告，要求其在收到起诉书副本之后的十五个工作日之内，以书面形式作出详细的答辩陈述；
（5）被告在收到人民法院送达的起诉书副本之日起，必须在十五个工作日内以书面形式作出详细的答辩陈述；
（6）接下来就是进入到正式的开庭审理环节；
（7）经过法庭调查和辩论等环节后，如果双方能够达成共识，可以选择调解解决纠纷，否则就由法官根据事实和法律做出最终的判决。

《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百二十三条起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。