继承人恶意转移资产逃避债务可以依法起诉，主张转移资产行为无效，及时收回债权。
债权人撤销权的行使需要满足以下三个条件：
一是债权人与债务人之间存在着合法有效的债务关系;
二是债务人在负债以后实施了一定的财产处分行为;
三是债务人实施的财产处，分行为危害到了债权人的债权。

《民法典》第五百三十八条
债务人以放弃其债权、放弃债权担保、无偿转让财产等方式无偿处分财产权益；
或者恶意延长其到期债权的履行期限，影响债权人的债权实现的，债权人可以请求人民法院撤销债务人的行为。