离婚后能等到孩子十岁以后再重新争抚养权，但需要该子女表示愿随另一方共同生活生活，且该方又有相应的抚养能力。
抚养权是指父母对其子女的一项人身权，也是一项义务。它是基于血亲(包括自然血亲与拟制血亲)而产生的。基于自然血亲产生的抚养权包括父母对婚生子女的抚养权、非婚生子女的抚养权。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。