民法典规定，法人注销前要进行清算，并且经人民法院批准。所以担保公司在担保期限，履行了担保责任，清算结束后，可以注销。法人被宣告破产的，依法进行破产清算并完成法人注销登记时，法人终止。

《中华人民共和国民法典》第六十八条
有下列原因之一并依法完成清算、注销登记的，法人终止：
(一)法人解散;
(二)法人被宣告破产;
(三)法律规定的其他原因。
法人终止，法律、行政法规规定须经有关机关批准的，依照其规定。
第七十二条
清算期间法人存续，但是不得从事与清算无关的活动。
法人清算后的剩余财产，按照法人章程的规定或者法人权力机构的决议处理。法律另有规定的，依照其规定。
清算结束并完成法人注销登记时，法人终止;依法不需要办理法人登记的，清算结束时，法人终止。
第七十三条
法人被宣告破产的，依法进行破产清算并完成法人注销登记时，法人终止。