未成年人在未经许可的情况下擅自取用自家财产并予以出售的行为在刑法上被视为盗窃罪，但是若情节并无过于恶劣的现象则不会视为刑事犯罪而予以惩处。
根据法律之规定，倘若未成年人对家人或亲近之人实施了盗窃行为并且得到了相应的谅解，那么这种情况通常可以被视为非犯罪行为。
即便情节严重到需要追究刑事责任的地步，亦应考虑给予适当的宽大处理。

《刑法》第二百六十四条
盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；
数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。