在涉及危险驾驶罪的刑事案件中，认罪认罚制度通常适用在犯罪嫌疑人或被告人事先自愿且真实地承认其所犯之罪责，同时表示愿意承担相应的法律制裁时。这种制度在提升诉讼程序效率、确保司法裁判公正方面发挥着重要作用。以下是适用该制度的具体条件：
首先，犯罪嫌疑人或被告必须明确表达出认罪态度；
其次，对于犯罪行为的事实部分不能存在重大争议；
再次，他们需要表现出愿意接受并积极配合司法机关进行调查取证以及审判工作的意愿；
最后，他们还应愿意签署认罪认罚从宽处理具结书以示诚意。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百七十四条犯罪嫌疑人自愿如实供述涉嫌犯罪的事实，有重大立功表现或者案件涉及国家重大利益的，经最高人民检察院核准，公安机关可以撤销案件，人民检察院可以作出不起诉决定，也可以对涉嫌数罪中的一项或者多项起诉。对于认罪认罚的案件，人民法院依法作出判决时，一般应当采纳人民检察院指控的罪名和量刑建议。