取保候审制度通常需经过公安机关、人民检察院以及人民法院层层审批同意后得以执行。
在整个刑事诉讼过程中，具有决定权的机构在各个阶段各有不同。
例如，在侦查环节，决定权掌握在公安机关与人民检察院手中；
进入审查起诉阶段后，便由人民检察院全权负责；
而到了审判阶段，则由人民法院行使最终的决定权。
取保候审的决定，往往需要对案件的具体情况进行全面分析，并结合犯罪嫌疑人或被告人所面临的社会危险性等多方面因素进行综合考量。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。