在涉及到保险公司的理赔纠纷中，如果发现保险公司未给予充分理赔或者理赔决定缺乏合理性时，您有权提起诉讼。以下是针对此类情况提起诉讼的详细步骤和程序：
1.原告应首先向人民法院递交一份全面详实的起诉状以及相关证据的复印件；
2.人民法院将会审查原告所提交的所有文件资料，以判断是否符合立案条件；
3.一旦决定予以受理，人民法院会依据相关规定办理立案手续；
4.从立案之日算起，人民法院将会在五个工作日内将一式两份原告的起诉状副本送达被告，同时也会通知被告在十五天之内就此案提交书面答辩意见；
5.被告在收到人民法院送达的起诉状副本后，必须在十五天之内提交书面答辩意见；
6.接下来，案件将进入正式的开庭审理阶段；
7.经过法庭调查和辩论之后，若双方能够达成调解协议，则案件将以调解方式结案；否则，将由法官根据事实和法律做出最终判决。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十三条
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
第一百二十四条
起诉状应当记明下列事项：
（一）原告的姓名、性别、年龄、民族、职业、工作单位、住所、联系方式，法人或者其他组织的名称、住所和法定代表人或者主要负责人的姓名、职务、联系方式；
（二）被告的姓名、性别、工作单位、住所等信息，法人或者其他组织的名称、住所等信息；
（三）诉讼请求和所根据的事实与理由；
（四）证据和证据来源，证人姓名和住所。