能合法占用应急车道的情形：
1、在车辆发生突发故障无法正常行驶的时候，包括爆胎，发动机异常，变速箱不工作，制动失灵，转向失控，行车遭遇事故或发生火灾、爆炸等，无法正常行驶，或者已经危及到车内乘客的安全时，可以停靠在应急车道上。
2、车内乘客突发疾病、产妇生产、考生赶考等紧急情况下可以占用应急车道。

《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第八十二条
机动车在高速公路上行驶，不得有下列行为：
1.倒车、逆行、穿越中央分隔带掉头或者在车道内停车；
2.在匝道、加速车道或者减速车道上超车；
3.骑、轧车行道分界线或者在路肩上行驶；
4.非紧急情况时在应急车道行驶或者停车；
5.试车或者学习驾驶机动车。