首先，二者对于特定行为的约束条件存在明显差异。
紧急避险制度规定，行为人必须面对极度紧迫的现实状况，只有采用此种方式才能解除潜在的危险；
然而，正当防卫却无需满足这一前提条件，即便在该情况下存在其他手段可以避免损失发生，同样拥有权利行使正当防卫权。
其次，关于损害程度的设定也存在显著差别。
设立正当防卫制度之初就明确允许其所引发的损害后果等同或超过不法侵害行为可能带来的破坏规模；
但紧急避险制度则对此作出严格规约，即受保全之合法权益之损害必定低于受威胁之合法权益。

《刑法》第二十条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。