在司法实践中，虽然抢劫罪从犯向公安机关投案自首并且已经得到受害者的谅解，仍然存在被判定有罪并判处刑事责任的可能性。
然而，对于这类案件，法院在量刑过程中通常会给予从轻或减轻处罚的宽大处理。
抢劫罪属于性质恶劣的犯罪行为，即便只是从犯，其所参与的犯罪活动同样具有严重性。
根据我国法律规定，自首是法定的从轻或减轻处罚情节之一，同时，积极赔偿受害者损失并获得对方谅解，这也是法院在量刑时予以从轻处罚的重要考量因素。
然而，最终是否对被告人进行定罪和如何确定刑罚的程度，还需结合案件的具体事实与情况，例如抢劫的方式方法、涉案金额、所造成的社会危害等等多方面因素进行全面评估。

《中华人民共和国刑法》第六十七条
【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。
被采取强制措施的犯罪嫌疑人、被告人和正在服刑的罪犯，如实供述司法机关还未掌握的本人其他罪行的，以自首论。
犯罪嫌疑人虽不具有前两款规定的自首情节，但是如实供述自己罪行的，可以从轻处罚；因其如实供述自己罪行，避免特别严重后果发生的，可以减轻处罚。