当取保候审期限届满时，根据解除取保候审通知书或相关法律文书，可以前往银行领取先前缴纳的保证金。
总的来说，只要在取保候审期间严格遵守相关规定，那么在取保候审期满之际，应当能够顺利地拿到保证金。
通常情况下，负责做出决定的机构会在解除取保候审、变更强制措施或者侦查工作结束之时，同步做出退还保证金的决定。
相关部门在接到决定之后的三个工作日内，会通知银行将保证金归还给犯罪嫌疑人或被告人。
然而，具体的退款时间可能会受到案件复杂性以及办案机关工作效率等多种因素的影响而有所差异。
若长时间未能收到退还的保证金，您有权向做出决定的机构进行查询并提出催促要求。