取保候审的法定条件主要包括以下几个方面：首先，必须是有可能被判处管制、拘役或者可以独立适用附加刑的犯罪嫌疑人或被告人；
其次，若可能会受到有期徒刑以上刑罚的处罚，但采取取保候审既不会对其自身或他人造成任何社会危害性，那么也可以申请取保候审；
再次，如果犯罪嫌疑人身患严重疾病、生活无法自理，或是孕妇或正在哺乳期的母亲，同样在采取取保候审后不会对社会产生任何危害性时，也可申请取保候审；
最后，如果案件已经进入审判阶段，但由于羁押期限已到，而案件仍未审理完毕，此时也需要采取取保候审的方式来保证诉讼程序的正常进行。
取保候审作为一项重要的刑事法律制度，其目的在于确保刑事诉讼过程的顺利进行，同时也能够有效地保护犯罪嫌疑人、被告人的合法权益不受侵犯。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。