取保候审作为一种司法程序中的重要手段，可在刑事诉讼的多个环节适时启动。
例如，在刑事调查阶段（即由公安机关、检察机关以及其他有关机关负责的案件调查工作），相关部门有权根据调查情况及法律规定，决定对潜在的罪犯实施取保候审；
同样地，在案件审查起诉阶段（由检察机关参照证据材料并依据相关法律法规进行审查，以确定是否提起公诉），检察机关亦有权决定是否对犯罪嫌疑人采取取保候审措施；
而在案件审理阶段（由法院依照法律程序进行审理并作出判决），法院亦拥有决定是否对被告人实行取保候审的权力。
总而言之，取保候审这一制度贯穿于整个刑事诉讼过程之中，其主要目的在于确保刑事诉讼得以顺利进行，同时尽可能地维护犯罪嫌疑人或被告人的合法权益。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。