货车与轿车之间发生刮擦事故的保险赔付事宜，主要取决于事故责任的判定以及保险条款中的具体细节性规定。
一般而言，若货车驾驶员并未违反《机动车交通事故责任强制保险条例》中所列举的任何事项，并且货车已经按照相关法规要求进行了对应的保险投保，则保险公司有义务对车辆损失进行赔偿。
然而，实际的赔偿金额以及处理流程仍需要依据保险合同的具体约定以及事故的详细情况加以确定。

《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条
有下列情形之一的，保险公司在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内垫付抢救费用，并有权向致害人追偿：
(一)驾驶人未取得驾驶资格或者醉酒的；
(二)被保险机动车被盗抢期间肇事的；
(三)被保险人故意制造道路交通事故的。
有前款所列情形之一，发生道路交通事故的，造成受害人的财产损失，保险公司不承担赔偿责任。