离婚之后，起诉变更抚养权没有时间的限制。
但变更抚养权必须有法定情形，对于不符合法律规定情形的变更抚养权的诉讼，人民法院不会对抚养权进行变更。
如下情况可以变更抚养权：
1、父母双方可以就变更抚养权达成协商，且变更对子女身心健康确没有不利影响的情形；
2、与子女共同生活的一方存在重大疾病、虐待子女等不宜再抚养子女的情况，父母一方要求变更子女抚养关系的。

《民法典》第一千零八十四条【离婚后的父母子女关系】父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。
离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。
已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。