若公司车辆过户至私人手中，则需依法纳税。由于该公司车辆是其固定资产的一部分，将所有权转让至私人手中，则视为变更固定资产产权。按照相关规定，此种变动需进行税收缴纳。具体而言，应按照4%的税率减半收取增值税，此外还必须依照增值税额缴纳相应的城市建设税和教育费附加。

《中华人民共和国税收征收管理法》第八条
纳税人、扣缴义务人有权向税务机关了解国家税收法律、行政法规的规定以及与纳税程序有关的情况。
纳税人、扣缴义务人有权要求税务机关为纳税人、扣缴义务人的情况保密。税务机关应当依法为纳税人、扣缴义务人的情况保密。
纳税人依法享有申请减税、免税、退税的权利。
纳税人、扣缴义务人对税务机关所作出的决定，享有陈述权、申辩权；依法享有申请行政复议、提起行政诉讼、请求国家赔偿等权利。
纳税人、扣缴义务人有权控告和检举税务机关、税务人员的违法违纪行为。