首先依法办理抵押注销登记或质押注销登记的手续，然后双方按照之前协议规定或者共同签署一份解除担保协议的合同。车辆、船舶、企业动产、城市房地产及财产和财产权利的抵押权、质押登记生效的，协议解除或依据法定条件解除抵押、质押的，应当办理抵押注销登记的，或质押注销登记手续的，应当遵守法律和相关规章的规定。

《民法典》第三百九十三条
有下列情形之一的，担保物权消灭：
(一)主债权消灭;
(二)担保物权实现;
(三)债权人放弃担保物权;
(四)法律规定担保物权消灭的其他情形。