要剥夺父母的监护权，需要满足特定的法定情形，并严格遵循法定程序来进行。
以下为你详细介绍：
一、法定情形
1.严重损害身心健康：父母若对孩子实施严重的虐待行为，
2.怠于或无法履行职责：有些父母可能怠于履行监护职责，还有些父母因自身原因无法履行监护职责，像患有严重精神疾病或其他重大疾病失去行为能力，却又拒绝将监护职责部分或者全部委托给他人，从而导致被监护人处于危困状态。
二、法定程序
1.提出申请：通常由有关个人或者组织向人民法院提出剥夺监护权的申请。
这些个人和组织包括其他依法具有监护资格的人，
2.法院审理判决：人民法院在接到申请后，会进行认真审理。
若确认符合剥夺监护权的情形，便会依法判决撤销其监护权。

案情回顾:

小朱和小丽是夫妻，育有一女小静。小朱长期打骂小静，小丽则对小静的生活、教育等不闻不问。小静的祖父母发现后，向法院申请剥夺小朱和小丽的监护权，争议点在于小朱和小丽的行为是否达到剥夺监护权的法定情形。法院经审理后作出判决。

案情分析:

1、小朱长期打骂小静，属于对孩子实施严重的虐待行为，严重损害了小静的身心健康，符合剥夺监护权的法定情形。
2、小丽对小静的生活、教育等方面不闻不问，怠于履行监护职责，导致小静处于缺乏关爱和照顾的危困状态，也符合剥夺监护权的法定情形。
3、小静的祖父母作为依法具有监护资格的人，有权向法院提出剥夺监护权的申请，法院应依法进行审理和判决。