敲诈勒索确实存在不起诉的情形。
在司法实践中，当敲诈勒索行为的情节显著轻微且危害不大，不被认定为犯罪时，检察院会作出不起诉决定。
比如，敲诈勒索的金额极小，远远未达到当地所规定的刑事立案标准，这种情况下就可能不予起诉。
同时，若犯罪已过了追诉时效期限，即便曾经存在敲诈勒索行为，检察院也应作出不起诉决定，因为此时再进行追诉已不符合法律规定。
经特赦令免除刑罚的，自然也无需再对该犯罪行为进行起诉。
对于依照刑法告诉才处理的犯罪，如果没有相关人员的告诉或者已经撤回告诉，检察院同样会作出不起诉决定。
此外，要是犯罪嫌疑人有自首、立功等情节，且犯罪情节轻微，按照刑法规定不需要判处刑罚或者可以免除刑罚，检察院可以根据具体情况酌定不起诉。
这些规定体现了法律在不同情况下的灵活运用，既保障了司法的公正性，也考虑到了各种实际因素。