认罪认罚不起诉主要有以下三种情况。
第一种情况是犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的。
比如一些轻微的交通肇事案件，犯罪嫌疑人积极认罪认罚，且未造成严重后果，综合考量后可能适用不起诉。
第二种情况是犯罪嫌疑人虽然构成犯罪，但存在自首、立功等法定从宽情节，根据案件具体情况可以作出不起诉决定。
例如在盗窃案件中，犯罪嫌疑人主动投案并如实供述罪行，还协助警方抓获其他犯罪嫌疑人，这种情况下就可能因立功而被不起诉。
第三种情况是经过双方当事人和解，达成和解协议，并且犯罪嫌疑人真诚悔罪，社会危害性已经消除的。
像一些邻里之间的轻微伤害案件，双方通过协商达成和解，犯罪嫌疑人认罪认罚，也可能适用不起诉。
总之，认罪认罚不起诉制度旨在鼓励犯罪嫌疑人积极认罪悔罪，促进案件的妥善处理，同时体现法律的人性化和公正性。