在保持责令辩护或等待法律程序的过程中，通常情况下是允许当事人上高速公路的。
但在此过程中，他们必须严格遵守相关的法规与要求。
其实，虽然被责令辩护或等待法律程序并不等于完全限制了个人的行动自由，但当事人还是必须严格遵守相关的规定，比如未经执行机构的许可，不得擅自离开其居住地所在的城市或者县城。
如果当事人计划前往其他地方，特别是高速公路，那么他们就必须事先向执行机构提出申请，并且得到相应的批准。
否则的话，这将有可能被视为对保持责令辩护或等待法律程序规定的违反行为。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十一条
【被取保候审人的义务及违反义务的法律后果】被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人应当遵守以下规定：
（一）未经执行机关批准不得离开所居住的市、县；
（二）住址、工作单位和联系方式发生变动的，在二十四小时以内向执行机关报告；
（三）在传讯的时候及时到案；
（四）不得以任何形式干扰证人作证；
（五）不得毁灭、伪造证据或者串供。
人民法院、人民检察院和公安机关可以根据案件情况，责令被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人遵守以下一项或者多项规定：
（一）不得进入特定的场所；
（二）不得与特定的人员会见或者通信；
（三）不得从事特定的活动；
（四）将护照等出入境证件、驾驶证件交执行机关保存。
被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人违反前两款规定，已交纳保证金的，没收部分或者全部保证金，并且区别情形，责令犯罪嫌疑人、被告人具结悔过，重新交纳保证金、提出保证人，或者监视居住、予以逮捕。
对违反取保候审规定，需要予以逮捕的，可以对犯罪嫌疑人、被告人先行拘留。