当庭自愿认罪是指被告人在庭审中自愿承认已经犯有指控的罪行，并表示愿意接受法律的制裁。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的规定，当庭自愿认罪的被告人可以得到如下的法律惩罚减轻：
1. 被告人在庭审中如实供述自己的罪行，可以依法予以从轻或者减轻处罚。
2. 被告人在庭审中如实供述自己的罪行，积极赔偿被害人的损失，可以依法减轻或者免除处罚。
3. 被告人在庭审中如实供述自己的罪行，能够协助有关机关查清案件事实，可以依法从轻或者减轻处罚。
总之，当庭自愿认罪对于被告人可以起到减轻惩罚的作用，但前提是必须如实供述自己的罪行，积极赔偿被害人的损失，并协助有关机关查清案件事实。