挂靠公司的车的转让方式是通过车辆过户，过程是：
1、到车管所领取车辆过户申请表，协议书，填写过户申请表、协议书；
2、清理机动车违章记录，保证交易车辆在年审有效期内；
3、凭填写好的过户申请表，协议书、有关复印件、车辆行驶证正本到旧机动车交易点领取鉴定表；
4、车主带齐有关证件，到车管所办理车辆过户审批手续；
5、审批后，到市旧机动车交易点办理过户的交易手续；
6、凭办理过户的有关证件，到交警大队办理过户。

《机动车登记规定》第二十条
有下列情形之一的，不予办理转移登记：
（一）机动车与该车档案记载内容不一致的；
（二）属于海关监管的机动车，海关未解除监管或者批准转让的；
（三）机动车在抵押登记、质押备案期间的；
（四）有本规定第九条第（一）项、第（二）项、第（七）项、第（八）项、第（九）项规定情形的。