如果已经协商好，自己写一份抚养权变更协议即可。如果协商不成，只能到法院起诉。
《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第十六条规定，一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续的;
(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或者有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;
(4)有其他正当理由需要变更的。