敲竹杠这一行为并不必然构成我们通常所理解的敲诈勒索罪。
但是，若这种行为是出于非法占有的动机，采用威胁或要挟等手段，强行索取公民或法人的公私财产，且数额较大或有数次频繁的敲诈勒索行为，便可以认定其构成敲诈勒索罪。
然而，如果仅仅是轻微的、偶然发生的、尚未达到严重程度的敲竹杠行为，则可能无法被判定为此种犯罪。

《中华人民共和国刑法》第二百七十四条
【敲诈勒索罪】敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。