根据我国《中华人民共和国道路交通安全法》之明确规定，机动车驾驶员必须经过严格考核并获得相关资格证书方可驾车上路。
在未取得相应机动车驾驶证的情况下擅自驾驶机动车辆者，当事人将面临最低200元且最高2000元以内的经济处罚，若情节严重者，可并处15日以下的行政拘留。
因此，驾驶机动车应当以依法取得相应机动车驾驶证为前提条件。

《中华人民共和国道路交通安全法》第十九条
驾驶机动车，应当依法取得机动车驾驶证。
申请机动车驾驶证，应当符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件；经考试合格后，由公安机关交通管理部门发给相应类别的机动车驾驶证。
持有境外机动车驾驶证的人，符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件，经公安机关交通管理部门考核合格的，可以发给中国的机动车驾驶证。
驾驶人应当按照驾驶证载明的准驾车型驾驶机动车；驾驶机动车时，应当随身携带机动车驾驶证。
第九十九条
有下列行为之一的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款：
（一）未取得机动车驾驶证、机动车驾驶证被吊销或者机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的。