能否取得监护权的确立必需参与庭审与否，是基于特定情形下的考量。
通常来看，当各方之间对于监护权归属问题有重大分歧，或者案件所涉及的情况错综复杂时，法院可能会决定进行公开庭审，以期全面深入地了解各方面临的状况以及他们的诉讼请求，从而作出公正合理的裁决结果。
然而，若各方能够在庭审之前就相关事宜达成共识，或者案件的事实清晰明确且争议较小，那么也有可能通过简化程序或者调解等非正式途径来解决纠纷，无需进行庭审。

《中华人民共和国民法典》第二十七条
父母是未成年子女的监护人。
未成年人的父母已经死亡或者没有监护能力的，由下列有监护能力的人按顺序担任监护人：
（一）祖父母、外祖父母；
（二）兄、姐；
（三）其他愿意担任监护人的个人或者组织，但是须经未成年人住所地的居民委员会、村民委员会或者民政部门同意。