1、成立的条件不同。质权依双方当事人的合意而成立；而留置权是依法律直接规定。
2、占有的条件不同。质权在设定时才移转占有，担保物与债权事先没有占有的关系；而留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。
3、法律关系的客体不同。质权的标的包括动产还有财产权利；而留置权的标的仅为动产。
4、权利的实现不同。质权在债权已届清偿期而未受清偿时，就可以当然行使质权；而留置权则在债权已届清偿期而未受清偿时，还必须具备法律规定的程序，才可实现留置权。
5、消灭不同。质权不因债务人另行提供担保而消灭；留置权在债务人另行提供担保时消灭。

《民法典》第四百二十五条
为担保债务的履行，债务人或者第三人将其动产出质给债权人占有的；
债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现质权的情形，债权人有权就该动产优先受偿。
前款规定的债务人或者第三人为出质人，债权人为质权人，交付的动产为质押财产。