撞死人有谅解书并不能免于起诉。根据我国《刑事诉讼法》的相关规定，有下列情形之一的适用依法不追诉原则：
1、情节显着轻微、危害不大且不认为是犯罪的；
2、犯罪已过追诉时效的；
3、经特赦免除的；
4、依法为告诉才处理的，没告诉或撤回告诉的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
6、其他法律法规免于追究的。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显着轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。