1、逼迫被害人手段、方式不同。抢劫罪逼迫手段只有暴力和暴力相威胁，并且是当面当场实施。敲诈勒索罪除了暴力、威胁手段外，更多是通过揭发隐私、栽赃陷害、诋毁名誉、破坏财物、阻止权利行使等非暴力手段，逼迫被害人;威胁方式既可以当面当场实施，也可通过电话、书信、网络等其他手段实现;要挟对象既可以是被害人，亦可以是被害人亲属或其他与之关系密切的人;
2、实施暴力、威胁目的不同。抢劫罪中，行为人实施暴力或威胁的目的单纯是为了获取财物，即通过暴力使被害人不敢反抗或失去反抗能力，以此取得财物。敲诈勒索罪中，行为人实施暴力或威胁的目的，更多是为了使被害人心理产生惧怕，便于控制被害人;

《中华人民共和国刑法》第二百七十四条
敲诈勒索公私财务，数额较大的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑。对于本罪的数额较大、数额巨大可以参照盗窃罪的数额标准掌握。