本罪在主观上要求行为人对于其犯罪意图有明确的认识和明确的意愿，即必须具有图谋非法攫取他人财物的目的。
在实施行为时，行为人应当明了自己的行为会对他人的财产权益造成侵害，心甘情愿地希望这种结果的发生。
然而，如果行为人并无非法占有的意念或目的，如债权人为了追偿长期未偿还的债款，采用具有一定威胁性质的言辞提醒、催促债务人尽快还款等情况，均无权被定义为敲诈勒索罪。

《中华人民共和国刑法》第十四条
【故意犯罪】明知自己的行为会发生危害社会的结果，并且希望或者放任这种结果发生，因而构成犯罪的，是故意犯罪。
故意犯罪，应当负刑事责任。