根据相关法律规定，公安机关在对被拘留人作出拘留决定之后，除非存在无法及时通知到其家属或是涉及到危害国家安全犯罪以及恐怖活动犯罪等可能干扰侦查工作顺利进行的特殊情形外，必须在拘留结束后的24小时内，依法向被拘留人的家属进行告知。
至于具体的告知形式，并未明确要求必须采取书面签字的方式实现，而是应该选择那些有利于信息准确传达并且最为有效的途径进行。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第八十五条
【拘留的程序】公安机关拘留人的时候，必须出示拘留证。
拘留后，应当立即将被拘留人送看守所羁押，至迟不得超过二十四小时。除无法通知或者涉嫌危害国家安全犯罪、恐怖活动犯罪通知可能有碍侦查的情形以外，应当在拘留后二十四小时以内，通知被拘留人的家属。有碍侦查的情形消失以后，应当立即通知被拘留人的家属。