若希望成功夺回已经被判决归属他人抚养权的未成年子女，必须提供充足且有力的理由以及确凿无疑的事实根据以证实目前被抚养人所处的环境对其成长发育产生了负面影响。
例如，可以通过提供证据来证明对方存在虐待儿童行为、患有严重疾病导致无法承担起抚养责任，或者是由未成年子女本人明确表达出希望与您共同生活的意愿等等。
在这个过程中，您需要积极搜集各类相关证据，并向当地法院提交申请，请求变更抚养权的诉讼。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。